瑜伽派是古印度宗教哲学派别之一，属婆罗门教的正统派，早在印度河流域文明时期，印度就有修习“瑜伽”的传统。

在《奥义书》中，将瑜伽与信仰、正义和真实并列，作为重要的品德，也认为这是达到人生最高归宿的重要手段。同时，佛教、耆那教等古印度的其他宗教派别，都把“瑜伽修习”作为通向解脱的必经之路。

瑜伽作为一个派别出现于公元3-5世纪，以《瑜伽经》成书为标志。《瑜伽经》的作者是钵颠闍梨，此经分为四品：

（1）三昧品，阐述瑜伽的分类及目的；

（2）方法品，阐述修持瑜伽的方法与步骤；

（3）神通品，阐述修持瑜伽所能获得的神通；

（4）独存品，阐述修持瑜伽的最终目的，即解脱。

瑜伽派在宗教哲学方面，也接受数论的理论，则称它为“数论瑜伽”，在数论的“二十五谛理论”基础上，又加上第二十六谛“大自在天”，把数论导向有神论，也称它为“有神数论”。

瑜伽派认为神我与自性相结合，从而导致在三界轮回，这是一切痛苦的根源。“解脱”，就是让神我解除自性的束缚，回归自己“如如不动、自在自存”的地位。瑜伽派认为“心”是自性发展中最有力的因素，为了解脱必须抑制心的作用，瑜伽正是达到这一目的的最有力手段。

瑜伽派修持瑜伽的方法，既受到了佛教的影响，也吸收了《奥义书》的传统，具体行法有瑜伽“八支行法”等。在解脱思想方面也受到了佛教的影响，主张以“正智”征服“自性三德”，成就“法云三昧”。

后来，《瑜伽经》被印度各宗教哲学派别所运用，从而在理论、信仰、行法等三方面各有发展，形成了“智瑜伽”、“信瑜伽”、“业瑜伽”；智瑜伽主要探究瑜伽的哲理，即从禅定中体会宇宙的真理；信瑜伽主张虔诚念神，以虔诚的信仰获得神的拯救，直至得到解脱；业瑜伽则专门从事实际意义的瑜伽修持，特别强调坐法、调息和苦行。这三种瑜伽在实际修持中常常紧密配合。

公元7世纪时，印度教的密教兴起后，在印度又出现了“诃陀瑜伽”（力瑜伽），它注重于呼吸和身体的锻炼，建立了很多种瑜伽术和功法，既有很多健身的方法，也有很多神秘主义的内容。各种瑜伽修持功法及理论，一直流传到现代，对现代印度及世界各国的宗教、哲学、心理学、医学等，都有一定的影响。