永宁土司是元、明、清期时在永宁设置的世袭土司，统治中心是永宁州，辖境位于今云南宁蒗彝族自治县。

永宁土司先祖的姓氏是阿姓，它与丽江土司有血缘关系。

公元24年，永宁土司的先祖来到了永宁，在唐朝时，永宁臣服于南诏，到了宋朝时，永宁土司臣服于大理。

公元1253年，蒙古入侵大理时，永宁土司提出归附元朝廷。公元1276年，建立云南行省。公元1279年，元朝廷设永宁州，后又改设为北胜府永宁司。

公元1381年，永宁土司进京觐见明太祖（朱元璋）。

公元1406年，明朝廷设为永宁府，隶属四川布政使司，永宁土司后裔都可世袭。

公元1659年，永宁土司归顺于清朝廷，清政府准许其后裔继续世袭。

公元1710年，康熙帝将部分领地，分封给永宁土司的亲戚。

1917年，永宁土司、蒗蕖（làng qú）土司合并辖地后，设为宁蒗县佐，属于永胜县。

1956年，土地改革运动后，正式废除了永宁土司。