大理密教又称云南密教，简称滇密，是指从滇缅路传入，以云南大理为中心发展形成的密教派别，它也是中国密教派别之一。

密教传法僧称为阿阇梨，梵文acarya，又称阿阇梨教，旧称阿叱力教、阿左梨教、阿拶（音zā）哩教等。公元7世纪前半叶，大理密教由印度密僧－观音自从滇缅路传入。

据明代《故考大阿拶哩段公墓志铭》等记载：唐贞观3年（公元629年），观音自从印度来到云南，始传密教在五十姓中，后来由他的弟子－段道超、杨法律传法授徒，光大门庭，取信于南诏王室，于是密教就广泛流传，后世也他们师徒三人尊称为阿阇梨教三圣。

依据明代相关的阿阇梨碑铭、云南地方史、志的记载，大概知道密教在云南的盛行是在盛罗皮时代及之后。

公元8世纪初，盛罗皮统一了六诏，迁都大理太和城后，为密教的流传创造了前提条件，密教正是以大理为中心进行持续的发展。

据记载，盛罗皮曾遣使－张建成入大唐，求得佛像经书，张回来后将典籍授予乡人，还仿照成都大慈寺，在大理也建造了一座大慈寺，主供奉大黑天神。之后，大慈寺就成了大理喜州最主要的密教寺院。

当时的印僧－摩伽陀以弘密著称，记载他常住腾冲长洞山，教授瑜伽教、秘密法。盛罗皮之后的大理诸王，都崇信密教、优待密僧，在家传密的封为师僧，可世禄，逐渐形成了很多地传密世家。到了南诏后期，使得密教更加兴盛，印僧－赞陀崛多开始传法授徒、翻译经典，对密教的影响很大。

清平官－嵯颠建造了崇圣寺，圣僧李贤者（另一种说法是李成眉）定立三塔，使得崇圣寺成了大理最大的密教中心、御用寺院。

之后继位的世隆王，开始大规模的建造寺院，遍布南诏全境。

南诏密教以持明密教中的观音法、大黑天神法、真言密教、瑜伽密教为主要内容，兼容当地原始信仰和道教的一些内容，一定程度上也受到内地密教的影响。

南诏之后，政权几度更迭。
在后晋天福2年（公元937年），段思平夺得政权，建立了大理国。

段氏王国继承了南诏的传统，崇信密教，奉密教为国教近300余年，在22代王中就有10代王，避位为僧。段思平也认为是佛教保佑他夺得政权，便开始广建寺刹，铸造佛像多达万尊。

据记载，大理政权中的宰臣大相及担任要职者，大多都是从密教僧徒中选拔、任命。密教师僧可以在家娶妻生子，他们兼通儒书，拥有一定的权势，地位尤为尊贵。

大理时期，董氏始祖就曾协助段思平夺取政权，后被敕封为国师，他的后代被封为国师、圣师、大阿阇梨，或赐王、王子、指挥等俗职，显赫一时。

大理时期流行刻造尊胜经幢、书写经卷等功德活动，密教信仰也在民间流传。大瑜伽、无上瑜伽密教也或多或少传入，使密教进一步地与本地信仰、道教、儒家思想相融合，这在张胜温绘制的《大理国梵像画卷》中有了充分的表现。

大理政权灭亡后，阿阇梨教受到中央政府的限制，日趋衰微，但在元、明两代，他们仍然保持着一定的势力。

元代在云南设立释教总统所，统管密教，密教僧人可担任僧官，受封号。

这时的藏传佛教也开始传入，在大理流传着萨迦派的喜乐金刚诸法及戒本。

明代专设了阿叱力僧纲司管理，密僧屡诏进京传法，并赐予国师称号，敕建国师府。

清代撤销阿叱力僧纲司，设僧正司限制密僧的活动，大理密教随之衰微。